조선 선조 때 삼척부사 김효원이 신선이 사는 곳처럼 아름답다 하여 붙인 이름의 계곡으로, 신선이 노닐었다는 전설에 따라 '무릉도원'이라 불리기도 한다. 하나의 넓은 암반으로 이루어진 넓고 평평한 반석이 놀랍고 환상적인 풍경을 연출하고 있으며, 1788년 정조의 어명으로 김홍도가 그린 금강사군 첩에도 생생하게 묘사되어 있다. 고려시대 이승휴가 머물며 쓴 제왕운기의 집필지로도 유명하며, 이곳을 찾은 명필가와 묵객 등이 기념해 새긴 다양한 서체들을 찾아보는 재미도 쏠쏠하다. 천년고찰 삼화사를 비롯해 쌍폭포와 용추폭포, 산성 12폭포 등 두타산과 청옥산의 아름답고 환상적인 풍경을 따라 트레킹 하는 이들도 많다.