1906년에 설치된 울기등대가 있어 1962년부터 울기공원이라고 불리다가, 2004년 2월 대왕암공원으로 명칭을 변경했다. 용추암 또는 댕바위로 불리는 대왕암 바위섬 아래에 문무왕의 왕비가 묻혔다는 전설이 서린 곳이며, 약 93만m² 면적의 공원에는 1만5천 그루의 노송이 우거진 해송 숲을 비롯해 기암괴석과 동해바다가 어우러진 풍경을 감상하며 걸을 수 있는 산책로와 총 길이 303m의 출렁다리가 설치되어 있다. 대왕암출렁다리 : 09:00~18:00, 매월 둘째 주 화요일 휴무